# defineuchar？ Not signed? tea
# Definition? uint？ Not signed? Internationalorganizations (same as international organizations)
sbit？ p 1_o=p 1^0；
sbit？ p 1_ 1=p 1^ 1；
sbit？ p 1_2=p 1^2；
sbit？ p 1_3=p 1^3；
sbit？ p0_2=p0^ 1；
sbit？ p0_3=p0^2；
Invalid? delaym 1(uint？ z)
{
uint？ Me;
for(I = 0； I & ltz；; i++)；
}
Invalid? Major (invalid)
{?
while( 1)；
{
? TRIG = 1；
? Delay (1);
? TRIG = 0；
? while(ECHO = = 0)；
? while(ECHO== 1)？ a++； ? //a Add 1 at a time, and the time is about 2 1us.
? Delay (30);
? a =((340 * a * 2 1)/ 1000)/2；
? Display ();
? scan()；
? z = a；
? a = 0；
? Delay (200); }
Invalid? zhiliudianji 1()
{
uint？ I，j；
P0 = 0X00？
//Walk in a straight line
for(I = 0； I & lt200; i++)
{? for(I = 0； I & lt500; i++)
? {?
? P0 _ O = 1；
? P0 _ 1 = 0；
? ? delay m 1(280)；
? P0 _ O = 0；
? P0 _ 1 = 0；
? P0 _ 2 = 1；
? P0 _ 3 = 0；
? delay m 1(420)；
? P0 _ 2 = 0；
? P0 _ 3 = 0；
}
P0 = 0X00
? delay m 1(30000)；
? delay m 1(30000)； }
//Turn right
Invalid? DC Store 2 ()
{ for(j = 0； j & lt300; j++)
{ P0 _ O = 1；
P0 _ 1 = 0；
? delay m 1(300)；
? P0 _ O = 0；
? P0 _ 1 = 0；
P0 _ 2 = 1；
? P0 _ 3 = 0；
? delay m 1( 160)；
? P0 _ 2 = 0；
? P0 _ 3 = 0；
? }
P0 = 0X00
delay m 1(30000)；
delay m 1(30000)；
//Turn left
Invalid? DC Store Set 3 ()
{ for(I = 0； I & lt600; i++)
? {?
? P0 _ O = 1；
? P0 _ 1 = 0；
? ? delay m 1( 155)；
? P0 _ O = 0；
? P0 _ 1 = 0；
? P0 _ 2 = 1；
? P0 _ 3 = 0；
? delay m 1(650)；
? P0 _ 2 = 0；
? P0 _ 3 = 0；
}
P0 = 0X00
delay m 1(30000)；
? delay m 1(30000)； }
P0 = 0x00
while( 1)；
}
}
Invalid? Major (invalid)
{?
while( 1)
{
? TRIG = 1；
? Delay (1);
? TRIG = 0；
? while(ECHO = = 0)；
? while(ECHO== 1)？ a++； ? //a Add 1 at a time, and the time is about 2 1us.
? Delay (30);
? a =((340 * a * 2 1)/ 1000)/2；
If (a==50)
esle
{? Invalid? zhi Liu dianji 3()； }
Delay (200);
Invalid? zhiliu dianji 1()；
? z = a；
? a = 0；
? Delay (200);
}